給定一組歐拉角（俯仰，偏航，橫滾），如何找到描述相同3D方向的替代集？

Question

我對歐拉方程有一個很好的四元數，有時會返回一組非直覺的角度。

例如：

• 節距：129
• 偏航：-85
• 卷：126

我想以編程方式找到交替的旋轉，以使“俯仰”和“橫滾”在-90至90之間。偏航角可以為0至360。

[編輯]音高限制為-90至+90，側傾限制為-180至+180。

Answer 1

基本上，您想防止方向超出極點。 這很容易做到：

首先，檢查螺距是否超過極點（即大於90°或小於-90°）。 在這種情況下，請執行以下操作：

add 180° to yaw
add 180° to roll
set new pitch to 180° - old pitch (or -180° - old pitch in the case of south pole)

這基本上就是全部。 您還可以按如下方式調整新角度：

while(yaw < 0)
    yaw += 360
while(yaw > 360)
    yaw -= 360
while(roll < -180)
    roll += 360
while(roll > 180)
    roll -= 360