基于网格信息的点云在二维图像上的投影

Question

我有一个点云和网格（顶点=点云的点）。 我想用某个虚拟相机投影点云。 这里，由于点云是稀疏的，渲染结果包括了应该被前景物体遮挡的点。

为了解决这个问题，我想使用网格信息来识别哪些点应该被遮挡。 在 python 中有什么聪明的方法可以做到这一点吗？

善意的建议将不胜感激。

Answer 1

经过几个小时的搜索，我得出结论，我必须重新实现一个新颖的渲染管道才能实现我的目标。

因此，我使用基于网格的渲染器来渲染深度 map，而不是这个。然后我使用投影矩阵简单地投影点云的点。 在这里，我使用深度 map 来检查该点是否与深度相符。 如果投影点是应该被遮挡的点，那么该点的深度将大于相应像素处的深度 map 值。 因此，在渲染时应忽略这些点。

我知道这是一个不太优雅且效率低下的技巧，但无论如何它效果很好:)