基於網格信息的點雲在二維圖像上的投影

Question

我有一個點雲和網格（頂點=點雲的點）。 我想用某個虛擬相機投影點雲。 這里，由於點雲是稀疏的，渲染結果包括了應該被前景物體遮擋的點。

為了解決這個問題，我想使用網格信息來識別哪些點應該被遮擋。 在 python 中有什么聰明的方法可以做到這一點嗎？

善意的建議將不勝感激。

Answer 1

經過幾個小時的搜索，我得出結論，我必須重新實現一個新穎的渲染管道才能實現我的目標。

因此，我使用基於網格的渲染器來渲染深度 map，而不是這個。然后我使用投影矩陣簡單地投影點雲的點。 在這里，我使用深度 map 來檢查該點是否與深度相符。 如果投影點是應該被遮擋的點，那么該點的深度將大於相應像素處的深度 map 值。 因此，在渲染時應忽略這些點。

我知道這是一個不太優雅且效率低下的技巧，但無論如何它效果很好:)