JRC JJ1000 +dronekit >> ERROR:dronekit.mavlink:MAVLink 輸入循環中的異常

Question

我正在嘗試使用dronekit + python 連接JRC JJ1000 無人機。 執行連接命令時：

dronekit.connect('com3', baud=115200, heartbeat_timeout=30)

我收到以下錯誤：

ERROR:dronekit.mavlink:Exception in MAVLink input loop
Traceback (most recent call last):
  File "C:\Python37\lib\site-packages\dronekit\mavlink.py", line 211, in mavlink_thread_in
    fn(self)
  File "C:\Python37\lib\site-packages\dronekit\__init__.py", line 1371, in listener
    self._heartbeat_error)
dronekit.APIException: No heartbeat in 5 seconds, aborting.
Traceback (most recent call last):
  File "<stdin>", line 1, in <module>
  File "C:\Python37\lib\site-packages\dronekit\__init__.py", line 3166, in connect
    vehicle.initialize(rate=rate, heartbeat_timeout=heartbeat_timeout)
  File "C:\Python37\lib\site-packages\dronekit\__init__.py", line 2275, in initialize
    raise APIException('Timeout in initializing connection.')
dronekit.APIException: Timeout in initializing connection.

我沒有留下任何商店，但沒有任何進展。 我還嘗試了 Python 2.7 和 3.7，結果相同。

Answer 1

我遇到了同樣的錯誤。 我在 docker 容器中使用一些自定義代碼來運行帶有dronekit 和ArduPilot 的模擬。 該錯誤是間歇性的。 到目前為止，讓錯誤停止的唯一方法似乎是：

• 關閉所有 docker 容器。
• 打開 windows 任務管理器並等待 vmmem 降低內存使用率（5-10m）。
• 再試一次。

也許這些問題以某種方式相關。 在我看來，該連接可能正在被前一個實例使用，並且沒有正確關閉。 由於等待 vmmem 釋放資源似乎可以修復它。 如果有人找到一個更好的解決方案，我會更喜歡！

我們正在使用這樣的 python 代碼來連接：

from dronekit import connect
 ...
# try to connect 5 times
while connected == False and fails < 5:
    try:
        vehicle = connect(connection_string, wait_ready=True)
    except:
        fails += 1 
        time.sleep(3)
        print("Failed to connect to local mavlink sleeping for 3 seconds")
    else: 
        connected = True

其中 connection_string 的形式為：

"tcp:host:port"

此外，文檔指出“如果波特率設置不正確，連接可能會因超時錯誤而失敗。最好明確設置波特率。” 你確定你有正確的波特率嗎？