JRC JJ1000 +dronekit >> ERROR:dronekit.mavlink:MAVLink 输入循环中的异常

Question

我正在尝试使用dronekit + python 连接JRC JJ1000 无人机。 执行连接命令时：

dronekit.connect('com3', baud=115200, heartbeat_timeout=30)

我收到以下错误：

ERROR:dronekit.mavlink:Exception in MAVLink input loop
Traceback (most recent call last):
  File "C:\Python37\lib\site-packages\dronekit\mavlink.py", line 211, in mavlink_thread_in
    fn(self)
  File "C:\Python37\lib\site-packages\dronekit\__init__.py", line 1371, in listener
    self._heartbeat_error)
dronekit.APIException: No heartbeat in 5 seconds, aborting.
Traceback (most recent call last):
  File "<stdin>", line 1, in <module>
  File "C:\Python37\lib\site-packages\dronekit\__init__.py", line 3166, in connect
    vehicle.initialize(rate=rate, heartbeat_timeout=heartbeat_timeout)
  File "C:\Python37\lib\site-packages\dronekit\__init__.py", line 2275, in initialize
    raise APIException('Timeout in initializing connection.')
dronekit.APIException: Timeout in initializing connection.

我没有留下任何商店，但没有任何进展。 我还尝试了 Python 2.7 和 3.7，结果相同。

Answer 1

我遇到了同样的错误。 我在 docker 容器中使用一些自定义代码来运行带有dronekit 和ArduPilot 的模拟。 该错误是间歇性的。 到目前为止，让错误停止的唯一方法似乎是：

• 关闭所有 docker 容器。
• 打开 windows 任务管理器并等待 vmmem 降低内存使用率（5-10m）。
• 再试一次。

也许这些问题以某种方式相关。 在我看来，该连接可能正在被前一个实例使用，并且没有正确关闭。 由于等待 vmmem 释放资源似乎可以修复它。 如果有人找到一个更好的解决方案，我会更喜欢！

我们正在使用这样的 python 代码来连接：

from dronekit import connect
 ...
# try to connect 5 times
while connected == False and fails < 5:
    try:
        vehicle = connect(connection_string, wait_ready=True)
    except:
        fails += 1 
        time.sleep(3)
        print("Failed to connect to local mavlink sleeping for 3 seconds")
    else: 
        connected = True

其中 connection_string 的形式为：

"tcp:host:port"

此外，文档指出“如果波特率设置不正确，连接可能会因超时错误而失败。最好明确设置波特率。” 你确定你有正确的波特率吗？