將點雲數據 (.ply) 轉換為范圍圖像

Question

我有一個帶有 XYZ 數據的點雲，我已經使用 pyntcloud 讀取了 .ply 文件並將其轉換為 numpy 數組 (553181,3)

我想將點雲例如轉換為一個 800x600x3 矩陣，該矩陣也可以被視為 RGB 圖像。 為此，我將 XY 坐標縮放到 [0,800] 和 [0,600] 范圍。

到目前為止->

1. 我已將 x 和 y 坐標標准化為 (0,800) 和 (0,600) 的范圍
2. 我創建了大小為 800 和 600 的數據倉並存儲了各自的 x 和 y 坐標點
3. 我不知道如何 map 這些點來獲取范圍圖像

我是 python 的新手，非常感謝您的幫助和指導

Answer 1

我不明白你怎么可能在二維圖像中處理 3d 點雲。 如果您有 RGB 數據，您可以使用open3d可視化點雲並將其存儲在 .xyzrgb 文件中的任何方式，這似乎您沒有，因為您將文件轉換為 NumPy 數組，其中 3 列必須是 x、y 和z 值。 因此，您可能需要 RGB 值或為點雲提供隨機值。 一個很好的方法是使用pptk ，它允許您在點雲上生成 RGB colors 並在內置查看器上渲染圖像（屏幕截圖）（我認為這是您需要的）。

一個簡單的工作流程可能是這樣的：

import pptk 
xyz = pptk.rand(100, 3) #generates a 3dimensions array or it could be a 
                        #numpy array - your (553181,3) array
v = pptk.viewer(xyz)
rgb = pptk.rand(100, 3) #same here, must be same size as what you used

#or you can create a single random color of the shape you need
import random
r = np.full(shape=100, fill_value=random.randint(1,255))
g = np.full(shape=100, fill_value=random.randint(1,255))
b = np.full(shape=100, fill_value=random.randint(1,255))
rgb = np.dstack((r,g,b))
colors = rgb/256  #you are going to need to convert the values in 
                  #0-1 interval

v.attributes(colors)
v.capture('screenshot.png')

也許您想閱讀這個大規模的 3d-point-clouds-visualization-in-python 。 它或多或少地描述了我在我制作的示例中的內容，這只是其中的“簡短形式”。