[英]How to get world coordinates?
I have a camera with width and height resolution and camera parameters:我有一个具有宽度和高度分辨率以及相机参数的相机:
[[position_x, position_y, position_z], [focal_point_x, focal_point_y, focal_point_z], [view_up_x, view_up_y, view_up_z]]
Say I was given a point of the camera image plane with coordinates x
, y
( 0
, 0
top left corner width-1
, height-1
bottom right corner).假设我得到了相机图像平面的一个点,坐标为x
, y
( 0
, 0
左上角width-1
, height-1
右下角)。
How to get world coordinates of my point x,y from such Camera, Image data?如何从此类相机、图像数据中获取我的点 x,y 的世界坐标?
I'll try to bring some highlights that I found in a old book (reference at end of this answer).我将尝试带来我在一本旧书中找到的一些亮点(此答案末尾的参考)。
First of all, you can't map directly z-axis of the world coordinate from your (x,y) image coordinate, because it's a one to many problem: one pixel point can be at any z-axis line point.首先,您不能 map 从您的 (x,y) 图像坐标直接获得世界坐标的 z 轴,因为这是一对多的问题:一个像素点可以位于任何 z 轴线点。 However there's a lot of studies and algorithm about estimating this z-axis with just one image perspective and others using two image perspectives (stereo vision).然而,有很多关于仅使用一个图像透视图和其他使用两个图像透视图(立体视觉)来估计这个 z 轴的研究和算法。
But if you already have the word coordinate Z axis, you can compute the the X and Y using the above formula.但是如果你已经有了单词坐标 Z 轴,你可以使用上面的公式计算 X 和 Y。
where:在哪里:
I'm not an expert in robotics, but maybe this can clarify your path.我不是机器人专家,但也许这可以澄清你的道路。 I use the images from below book (page 313).我使用下面书中的图片(第 313 页)。
Reference book : FU, KS;参考书:FU,KS; GONZALEZ, R.冈萨雷斯,R。 C.; C.; LEE, C.李,C。 SG. SG。 Robotics: control, sensing, vision and intelligence.机器人技术:控制、传感、视觉和智能。 [s. [s。 L.]: Mcgraw - Hill, 1987. L.]:麦格劳-希尔,1987。
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