如何從Kitti數據集計算基本矩陣？

Question

我正在研究Kitti立體數據集（ http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_stereo.php ），我想計算基本矩陣，這在校准文件中沒有給出。 但是，對於一對立體圖像，給出以下信息：

S_xx: 1x2 size of image xx before rectification
K_xx: 3x3 calibration matrix of camera xx before rectification
D_xx: 1x5 distortion vector of camera xx before rectification
R_xx: 3x3 rotation matrix of camera xx (extrinsic)
T_xx: 3x1 translation vector of camera xx (extrinsic)
S_rect_xx: 1x2 size of image xx after rectification
R_rect_xx: 3x3 rectifying rotation to make image planes co-planar
P_rect_xx: 3x4 projection matrix after rectification

如何從這些計算基本矩陣？

Answer 1

如果您在兩台攝像機之間進行平移和旋轉，則可以使用以下信息： https ： //en.wikipedia.org/wiki/Essential_matrix計算基本矩陣，然后使用攝像機固有校准矩陣計算基本矩陣如https://en.wikipedia.org/wiki/Fundamental_matrix_(computer_vision）中所述