如何使用角度軸旋轉3d點集到旋轉矩陣？

Question

我正在嘗試旋轉一組3d點，並且正在kornia庫中查看此功能 。 如果我嘗試將點繞z軸旋轉pi / 2，則我的輸入（軸角度表示）應為[0，0，pi / 2]。 當我將此用作函數的輸入時，它將返回4x4旋轉矩陣。 但是，我不知道如何將此4x4矩陣應用於我的數據，因為它是Nx3。 如何處理輸出矩陣？ 謝謝！

Answer 1

如果查看它們的源代碼 ，它們僅更新3列和3列的torch.eye(4)張量。 因此，我認為rotation_matrix[..., :3, :3]應該為您提供正確的旋轉矩陣。