如何从 KITTI 数据集计算相机的焦距

Question

我研究立体图像的 Kitti 数据集。 我有给定的内在矩阵：

K_l = np.array([9.597910e+02, 0.000000e+00, 6.960217e+02, 0.000000e+00,
                9.569251e+02, 2.241806e+02, 0.000000e+00, 0.000000e+00, 1.000000e+00])

如何从这个矩阵计算焦距？

我们知道这个矩阵有表达式：

cam.K =     [ -f/d   0    Cx;
                0  -f/d   Cy;
                0    0     1];

谢谢。

Answer 1

在相机矩阵中f通常以像素表示，因此您必须将其乘以一个系数来检索真实世界坐标：

Fx = fx * W / w

和：

• W：世界坐标中的传感器宽度（米）
• w：以像素为单位的传感器宽度（一行中的像素数）

这些信息可在相机规格中找到。