如何檢查點雲/ 3d 對象上的某些坐標？

Question

我有一個人體的點雲和它的 3d 掃描。 我有一些骨架關節的坐標，但我想檢查坐標是否適合身體/點雲。

我曾嘗試使用 python open3d 和穿山甲 C++ 來做到這一點，但我不知道如何做到這一點。

我有一個點的 X、Y、Z 坐標，我想看看它在我的點雲中的位置。 為了解釋我的問題，我有一個用油漆完成的示例圖像。

我需要關於我可以用什么來做到這一點的建議。

Answer 1

這取決於您是要目視檢查還是自動檢查。

使用 Open3D 進行目視檢查非常容易（至少，安裝比 PCL-Python 容易得多）

首先，您需要安裝 open3d 軟件包。 然后通過以下方式讀取您的點雲：

import open3d as o3d
pcd = o3d.io.read_point_cloud(file_path)

然后在o3d中生成兩個紅色的點雲：#我認為你的x(3,1)表示兩個點的x

import numpy as np

pcd_red = o3d.geometry.PointCloud()

xyz = np.asarray([[3, 2, 8],
                  [1, 8, 3]])

pcd_red.points = o3d.utility.Vector3dVector(xyz)

# paint them to red
pcd_red.paint_uniform_color([1, 0, 0])

最后是顯示：

o3d.visualization.draw_geometries([pcd, pcd_red])